PCL学习第一天

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PCl学习的第一天

点云数据结构：

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pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud_front(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud_rear (new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);

pcl::PointCloud<T>
→ PCL 的点云容器模板类

pcl::PointXYZ
→ 每个点只有 x y z（三维坐标）

读取 PCD 文件（把磁盘点云读进内存)

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pcl::io::loadPCDFile(front_pcd, *cloud_front);
pcl::io::loadPCDFile(rear_pcd,  *cloud_rear);

loadPCDFile
→ 从 .pcd 文件解析点云

*cloud_front
→ 解引用 shared_ptr，把数据写进点云对象本体

都已经是真实空间坐标（但仍在 相机坐标系）。

读取外参矩阵

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Eigen::Matrix4f T_front = LoadMatrix4x4(Tf_path);
Eigen::Matrix4f T_rear  = LoadMatrix4x4(Tr_path);
  • 外参文件 lidar_transform_xxx.txt
    本质是：
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R(3×3)  t(3×1)
0 0 0    1
  • Eigen::Matrix4f

对前相机点云做外参变换

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pcl::transformPointCloud(*cloud_front, *front_robot, T_front);